Mittlerweile habe ich Simbad, meine Netzwerk Simulation und die evolutionären Verfahren auf einen gemeinsamen Nenner gebracht, noch ein paar Klassen um Graphen mit GNUPlot zu erstellen geschrieben und schon die ersten Ergebnisse erzielt. Die Labyrinth Roboter sind mittlerweile in der Lage Wänden und anderen Objekten auszuweichen.
Labyrinth Welt
Ich habe jeweils 14 Quader zufällig in der Testumgebung verteilt und die Fitness danach berechnet, wie weit es die Roboter jeweils geschafft haben sich vom Ausgangspunkt zu entfernen. Man konnte dann nach einiger Zeit (ca. 50 Epochen, mit 80 Individuen) erkennen, dass die Roboter Hindernissen ausweichen und in Sackgassen (manchmal) umkehren.
Zu schaffen gemacht hatte mir noch Gestern die langsame Berechnung der Fitness. Sechs 15 Sekunden lange Simulationen benötigten ca. 4,5 Sekunden Berechnungszeit. Nach genauerem Messen habe ich herausgefunden, dass während diesen 4500 Millisekunden nur 250 Millisekunden für die eigentliche Simulation abläuft; der Rest geht auf die Kappe von Simbad, das 4250 Millisekunden für 6 Initialisierungen gebraucht hat. Deshalb habe ich das Framework jetzt so erweitert, dass ich beliebig Roboter hinzufügen und entfernen kann. Es reicht nun aus eine Simulationsumgebung zu initialisieren; dann kann man sie immer wieder verwenden. Was jetzt noch fehlt ist, dass die Quader in der Umgebung ab und zu neu organisiert werden können, damit die Roboter sich nicht auf eine bestimmte Umgebung spezialisieren.
Experimente II 